作品名稱：檢修一體化——基于ROS系統的多功能可變徑管道機器人
學校名稱：山東理工大學
參賽隊伍：管以致遠隊
參賽學生：陳勝遠 沈紅昕 鄭一凡
指導老師：莊須葉 魏福祿
基于ROS系統和全向輪設計的多功能管道機器人是一種能夠在管道內自由運動的機器人。其機械結構、控制方式以及行走方式采用了區別于現有管道機器人傳統輪式及履帶式運動方案，利用經過特殊設計的全向輪組裝置。通過2組異面全向輪系統組，可以使機器人在管道內靈活地實現前進、后退、360度旋轉、微差動轉向等運動。同時針對現今管道作業中比較突出的清理以及管道維護、裂痕檢測、阻塞處理等一系列作業問題進行改進優化。借助機器人ROS系統模擬及搭載的多種傳感器，包括姿態傳感器MPU6050、應變式壓力傳感器、超聲波探傷儀、紅外熱成像相機、視覺相機、高亮探照燈等，同時依托可拓展機械臂平臺，賦予了機器人強大的二次可開發能力，機器人可以開發性自由選擇搭載檢測裝置、清洗裝置、噴涂裝置等，通過在管道內運動即可完成相應的任務，滿足了管道機器人在各個管道場景下的應用?；诒緳C器人的結構和功能特征，可以適應不同直徑的管道，同時兼顧小型便捷、靈活性高與功能強大的優點。
