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一、研究背景：
  近些年醫療、網上購物、快遞物流、新能源（太陽能、風能、潮汐能）等新的產業得到了快速發展，對于智能汽車的制造和家電的需求越來越大，許多物流倉儲的企業為了提高工作效率，實現無人化、智能化運輸，開始大量引進自動導引運輸車成為自動化工廠、智能倉庫、智能終端、自動化車間的重要組成部分。目前在制造業的生產過程中，人工裝卸的方式已經逐漸被淘汰，企業更加傾向于用全方位移動AGV小車來進行裝卸貨物等工作，自動化車間逐漸被應用，自動化生產水平顯著提高。隨著各個領域的生產線逐漸應用AGV，每個生產環節都可以實現各環節的運輸貨物和裝卸貨物，在整個生產過程中都是用機器來完成的，同時自動記錄搬運貨物的地點，實現了無人車間的高科技發展。大大提高相應的工作效率，同時可以保證日常工作的安全，降低運營成本，促進行業和企業的發展，可以促進企業的標準化、信息基礎設施的建設。
  AGV小車是一種無人自動導引運輸車，通常也稱為AGV小車。AGV小車通常由導引裝置、安全裝置、控制裝置、電源裝置等組成，可以根據任務和路線進行貨物的運輸，同時會在運輸過程中保護自身和其他小車的安全；廣泛應用于倉儲業、制造業、碼頭、圖書館等場所，是一種具有安全保護以及裝載功能的自動運輸車。將舵輪輪系結構應用在AGV小車上。AGV小車便具有全向移動的平移和旋轉的能力。
二、結構組成：
  舵輪全向移動AGV小車的整體結構主要分為車體、蓄電和充電系統、控制裝置、驅動系統、導向系統、通信裝置和移載裝置等。
  ⑴全向移動AGV小車車體：主要由車底盤、車的整體框架、蓋板和指揮室和電氣元件等組成。
  ⑵蓄電和充電裝置：目前在自動導引運輸車采用蓄電池。駕駛車身、汽車配件。根據模型、負荷和使用不同的儲能，一般是電池組合。普通直流電壓分別為12V、24V、48V和72V。
  ⑶控制裝置：自動導引運輸車控制裝置包括安裝在車上的控制器和安裝在軌道上或者遠程控制器，兩種控制方式均是通過通信的方式式與計算機進行信息交流。同時計算機也會發出相應的指令，來控制AGV的運行。在自動導引運輸車的運行期間，通過通訊的方式來與地面工作站進行信息交流。
  ⑷移載裝置：自動導引運輸車會根據要完成的功能，裝上升降棒或者其他的移載結構。這個結構可以完成自動導引車貨物的運輸和卸載。一般的移載結構可以分為兩種。一種是是被動卸載，被動裝卸自動導引車不具備裝卸的能力，這就需要采用其他結構來幫助完成裝載或者卸載。另一種是主動卸載方式，這種自動導引車可以自主完成貨物的裝卸，不需要其他機器人的幫助。
  ⑸導引系統：當接收到導引方向傳來的信息時，通過舵輪控制器來完成AGV小車的轉向和前進。
  ⑹通信系統：主要用來實現AGV小車的控制器和控制工作站的信息互換，從而達到控制AGV小車完成運動的任務。