作品名稱：6自由度并聯機器人
學校名稱：天津理工大學中環信息學院
參賽隊伍：可口可樂隊
參賽學生：李桐 趙睿杰
指導老師：許津閣
隨著生產力的不斷進步，推動著科技的進步與革新，以建立更加合理的生產關系。納米技術的高速發展，使得許多學科的研究方向都開始朝著更為精密的方向發展。在很多需要對尺寸很小的零部件進行加工或處理的場合都開始融入了微操作機器人的參與微操作機器人逐漸開始變成人們探索一個更細微的世界所不可或缺的重要工具。對應于微操作技術在醫療微創外科手術領域的應用，使用比較廣泛和成熟的產品是微創外科手術機器人。
并聯機器人具有剛度高、結構穩定、承載能力大、末端誤差不累積、精度高、運動負荷小、反解卻非常容易、安全性好等一系列優點，為了使在機構相對簡單、控制更加便利、響應速度快的基礎上達到更高的技術要求，所以在進行結構設計時一般都選用各種元器件和零部件的基礎上設計一臺結構合理的6自由度并聯機器人。
6自由度并聯機器人的結構由上下兩個平臺，中間6個伸縮缸以及上下各6個虎克鉸(或球鉸）組成6-6形機構，稱為Stewart平臺。其中下平臺固定，下平臺與上平臺通過6個伸縮缸及虎克鉸連接，虎克鉸或球鉸位于上平臺與6個伸縮缸的連接處，對保證平臺的正常運行和整個結構剛度起著關鍵作用。
