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作品名稱：防疫智能配送車
學校名稱：唐山學院
參賽隊伍：星夢奇跡
參賽學生：申文節 王銘涌 周德選
指導老師：戴俊 秦紅星
近年，新冠疫情的出現，已經嚴重的影響到人類的正常生活。在疫情的集中區域，我們應該有效的切斷傳播途徑，既滿足人類的正常生活又對疫情進行有效的防控。因此，設計一種綜合型物資配送車具有重大意義。
防疫智能配送車主要用于疫情防護，物資配送。需要集成探測裝置和消毒裝置，探測裝置用于探測外界環境反饋信息，消毒裝置用于定點、定量、定時消毒工作，實現智能化和柔性化的目標。防疫智能配送車主要包括配送模塊、消毒模塊、動力模塊、視覺系統。
①物資配送模塊：物流配送模塊采取四桿結構、鏈式結構。有序的對物資進行安放，不受其他因素的影響。再取物資的同時由氣缸傳送帶推送裝置獲取。
②消毒模塊：消毒裝置采用隔離水泵，機器人電動機不與消毒液接觸。保證了機器人內部電動機的安全，有利于延長機器人的使用壽命。消毒液的噴灑裝置采用霧化噴頭，可應用于不同公共場所，避免消毒液噴出后路面濕滑的情況發生，能有效保證人們的出行安全，有效控制因消毒液聚集造成地面濕滑致使行人摔倒的發生概率。以此保證人們的出行安全，增加防疫智能配送車投入公共區域使用的可行性
③動力裝置：依靠各自機輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產生一個合力矢量從而保證了這個平臺在最終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機輪自身的方向。在它的輪緣上斜向分布著許多小滾子，故輪子可以橫向滑移。小滾子的母線很特殊，當輪子繞著固定的輪心軸轉動時，各個小滾子的包絡線為圓柱面，所以該輪能夠連續地向前滾動。麥克納姆輪結構緊湊，運動靈活，是很成功的一種全方位輪。有4個這種新型輪子進行組合，可以更靈活方便的實現全方位移動功能。搭配感應傳感器、視覺系統可以輕松躲過障礙。
④視覺系統:應用3D機器視覺可以識別到這些空間信息，視覺系統的主要作用就是對物體進行拍照分析。經過算法的精準預判，而獲取物體的信息，由此智能配送車的視覺系統由光源，鏡頭，相機，采集卡視覺處理，系統五個部分組成。
部分視覺系統程序：
IEC.CamSyScmd[0]:=1（相機程序啟動）
WAIT
IEC.CamSySstatus[0]=1（等待相機啟動完成）
IEC.CamSyScmd[1]:=1（相機拍照準備）
WaitTime(1000)（等待1秒）
WaitFinished()（等待完成）
IEC.CamSyScmd[1]:=3（相機拍照觸發）
WaitTime(1000)（等待1秒）
WaitFinished()（等待完成）
IEC.CamSyScmd[1]:=1（返回相機拍照準備）
IEC.CamSyScmd[2]:=1（接收角度數據）
