作品名稱：面向口腔咽拭子采樣智能醫療機器人
學校名稱：山東理工大學
參賽隊伍：醫療隊
參賽學生：呂浩 高玉明 劉力源
指導老師：牟宗高
2020年初新型冠狀病毒（2019-nCoV）引起的肺炎疫情蔓延全球，為世界人民生命健康帶來嚴重威脅。而“早確診、早治療”成為控制疫情傳播、降低病死率的關鍵。依據國家衛生健康委辦公廳最新發布的《新型冠狀病毒感染的肺炎防控方案（第三版）》[1]，基于咽喉采樣標本的實時熒光逆轉錄-聚合酶鏈反應（RT-PCR）檢測新型冠狀病毒核酸的方法被列為該病的早期確診手段。基于“機-電”分離的特點開展咽拭子機器人的優化設計及精密制造；提出一種考慮多目標優化的軌跡規劃方法，解決咽拭子機器人以“進-退”靈巧的效果抵近咽喉部位時避障、避奇異、避關節超限、等多目標軌跡優化問題。提出一種變剛度力柔順控制方法，為解決“剛-柔”共融咽拭子機器人以主、被動變剛度度柔順控制方式開展采樣提供理論支撐。
