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作品名稱：樓梯攀爬機器人控制設(shè)計
學(xué)校名稱：青島黃海學(xué)院
參賽隊伍：繁星隊
參賽學(xué)生：王珍萃 劉京潤 牛孜儒
指導(dǎo)老師：宋慧
樓梯攀爬機器人控制設(shè)計的機械手機構(gòu)設(shè)計：吸盤式機械手又稱真空吸氣機械手。它在吸盤中產(chǎn)生真空，并利用壓差吸附工件。它是工業(yè)機械手固定物體的常用設(shè)備。操作模型由吸盤、吸盤架和進排氣系統(tǒng)組成。
多功能樓梯攀爬機器人需要在室內(nèi)承載負載并攀爬樓梯，故移動機構(gòu)采用四輪式移動機構(gòu)，兩個變形輪為驅(qū)動輪，兩個行星輪為從動輪，可更好的滿足機器人的各種工作環(huán)境的要求，減少室內(nèi)作業(yè)時候的轉(zhuǎn)彎半徑，通過前輪分散驅(qū)動，減少電源損耗，延長工作時間。
所涉及的樓梯攀爬機器人具有以下特點：1.變形輪與行星輪的機構(gòu)既滿足機器人多種工作環(huán)境的要求，在室內(nèi)工作時可以減小轉(zhuǎn)彎半徑，減少功率損失，通過前輪的分散驅(qū)動可以延長工作時間；2.在車座底盤添加了可上下伸縮的履帶式的輪子，為了更平穩(wěn)的的在平地上吸盤式機械手來方便拿起貨物或者是在救援中需要將一些廢棄物拿開；3.云臺攝像頭和圖像運輸模塊更準確、全面的觀察運輸或者救援方面出現(xiàn)的問題；4.陀螺儀加速度計能夠獲得機器人本體的姿態(tài)來調(diào)整重心。
