作品名稱：四支臂履帶式巡檢機器人
學校名稱：青島黃海學院
參賽隊伍：大吉大利
參賽學生：盛佳慧 牟三康 郝玉秀
指導老師：王曉靜
針對煤礦井下底板路面變化多樣，履帶巡檢機器人行走機構行駛動態特性復雜，底板路面對履帶行走機構響應較大，表征和模擬履帶-底板路面相互作用的行駛特性較困難。特別是臺階型路面，履帶行走裝置在越障時其機身上仰姿態過高、落地時履帶受到的沖擊較大。
整體設計主要包括機械結構設計和控制系統設計。巡檢機器人由平臺、行走機構、擺臂機構等組成。
巡檢機器人作為煤礦井下巡檢的重要設備，承擔礦井下安全檢測工作，已得到廣泛的應用。其中，履帶機器人其行走機構與底板路面接觸面積大，不易打滑，同時具有越障能力強，能夠適應更加復雜的路面環境，常被用于煤礦井下巡檢工作。
目前，研究機器人履帶行走裝置相關特性主要有運動學及動力學的理論研究和多體動力學仿真研究2種方式。通過仿真分析研究其在水平路面及臺階型路面下的履帶行走裝置與底板路面之間、履帶塊與履帶塊之間的行駛力學特性，可為履帶巡檢機器人的智能控制提供參考依據。
