作品名稱：搬運(yùn)機(jī)器人夾吸一體的末端機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
學(xué)校名稱：武昌工學(xué)院
參賽隊(duì)伍：智慧時(shí)代
參賽學(xué)生：程書陽 鄭宇 彭永城
指導(dǎo)老師：梅志敏 舒慧
機(jī)械手作為科技進(jìn)步的象征，高科技時(shí)代的產(chǎn)物，將人類從重復(fù)的、單調(diào)往復(fù)、機(jī)械式的工作模式中解放出來，既可以提高生產(chǎn)效率，也可以將人從繁重、單調(diào)、枯燥的、低效的工作環(huán)境中解放。它在先進(jìn)制造行業(yè)起著至關(guān)重要重要的作用，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)提高產(chǎn)能和質(zhì)量，能在惡劣環(huán)境下完成人不能完成的工作，由于科技技術(shù)發(fā)達(dá)，機(jī)器人的能力不斷加強(qiáng)，因此機(jī)器人被應(yīng)用于各行各業(yè)。工業(yè)機(jī)器人以其高質(zhì)量、高效率不斷改變著人類的生活方式，加速著人類社會(huì)的發(fā)展，在近幾年來機(jī)器人得到更多的社會(huì)認(rèn)可和信賴， 機(jī)器人技術(shù)也得到了快速的更新迭代。其中搬運(yùn)機(jī)器人以可靠的機(jī)械構(gòu)造，廣泛的使用范圍，多自由度的機(jī)械結(jié)構(gòu)，以及可靠的性能，受到市場和制造工業(yè)的一致好評(píng)和喜愛，因此廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)，涉及衣、食、住、行、教育、醫(yī)療等眾多制造高科技行業(yè)。機(jī)械手最早用于汽車制造行業(yè)，起初只用于完成固定的工作，經(jīng)常用于搬運(yùn)油漆、上下料和焊接機(jī)器人的仿生手腳功能，代替人從事不同溫度下的工作，以及惡劣環(huán)境、對(duì)人體有害的環(huán)境，以不停機(jī)、負(fù)載大、效率高、質(zhì)量高等優(yōu)點(diǎn)取代人的工作，主要用于制造業(yè)，特別是塑料加工、汽車、電器制造、通用機(jī)械制造和金屬加工業(yè)。在今后的發(fā)展中，各種技術(shù)將會(huì)廣泛運(yùn)用到機(jī)械手上，因此機(jī)械手在以后的發(fā)展中會(huì)愈加高效、高質(zhì)量的完成各行各業(yè)的任務(wù)，切更低的運(yùn)行成本使得企業(yè)更加熱衷機(jī)械手來完成企業(yè)制造任務(wù)。
搬運(yùn)機(jī)器人由執(zhí)行機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)三大結(jié)構(gòu)組成。執(zhí)行機(jī)構(gòu)由手部，腕部，臂部，基座四個(gè)部分組成，執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作原理是由手臂完成一系列動(dòng)作，動(dòng)作順序?yàn)椋浩鹗嘉恢?/span>-向右旋轉(zhuǎn)-伸縮-下降-夾吸物料-上升- 收縮-向左旋轉(zhuǎn)-下降-放下物料-回到起始位置而驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)則是搬運(yùn)機(jī)器人的重要組成，根據(jù)動(dòng)力源的不同，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)大致可分為液壓，電動(dòng)，氣動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)等四類。在機(jī)械手的控制上，分點(diǎn)動(dòng)控制和連續(xù)控制兩種控制方式，主要控制的是坐標(biāo)位置，注意其加速度特征。
