大賽作品詳情
作品名稱：智能家用核桃拾取裝置
學校名稱：塔里木大學
參賽隊伍：夢之隊
參賽學生：趙梁博 崔浩 王洪彪
指導老師：范修文
詳細說明
設計背景：
核桃樹上每年都會長出很多的核桃，人工撿拾非常的耗時耗力，目前為止，還沒有一項比較好的拾取機器，針對現有技術上存在的不足，本發明的目的是在于提供一種核桃撿拾裝置，結構簡單，操作方便，省時省力，且可以根據用戶不同的作業要求，對其進行一定的自由調整，生產效率高，結構緊湊，撿拾效果好?？梢愿玫膸椭鷱V大農民解決人工撿拾核桃方式費時費力，撿拾不方便的問題。
發明內容：
核桃樹上每年都會長出很多的核桃，人工撿拾非常的耗時耗力，目前為止，還沒有一項比較好的拾取機器，針對現有技術上存在的不足，本發明的目的是在于提供一種核桃撿拾裝置，結構簡單，操作方便，省時省力，且可以根據用戶不同的作業要求，對其進行一定的自由調整，生產效率高，結構緊湊，撿拾效果好?？梢愿玫膸椭鷱V大農民解決人工撿拾核桃方式費時費力，撿拾不方便的問題。
發明內容：
首先，本文采用了hsv顏色空間的核桃識別算法識別核桃，同時利用Mask-RCNN訓練自己的數據集來識別核桃和障礙物。通過相機標定、三維重建，獲取核桃和障礙物的坐標，并實時輸出。
其次，我們還會采用GPS對其進行定位，連接到手機上，規劃其行走路線，采用紅外線系統進行紅外線避障。考慮到核桃種植地路面大都崎嶇不平，所以我們會采取特殊的行走方式解決路面不平的問題。
最后，本文設計了控制系統，包括硬件選型以及上機位基于c#的人機交互程序和下機位基于STM32單片機的驅動程序，控制機器人拾取核桃。
