作品名稱：模塊化四足仿生機(jī)器人
學(xué)校名稱：煙臺(tái)大學(xué)
參賽隊(duì)伍：沖沖沖鴨
參賽學(xué)生：劉雋如 趙歡歡 田欣雨
指導(dǎo)老師：張春萍
該四足機(jī)器人是一種模仿犬類動(dòng)物的一種仿生機(jī)器人。它是一個(gè)縮比模型，用以研究四足機(jī)器人的算法及模型。四足機(jī)器人的用途十分廣泛，無(wú)論是用于家庭還是社會(huì)，都有其獨(dú)特的作用，能代替目前國(guó)內(nèi)在這方面遠(yuǎn)落后于國(guó)外。本文的主要研究如下：
首先，以犬類的姿態(tài)為研究重點(diǎn)對(duì)象，分析犬類的運(yùn)動(dòng)時(shí)的不同動(dòng)作，包括walk(行走)步態(tài)，trot（對(duì)角小跑）步態(tài)，pace（踱步）步態(tài)，bound（跳躍）步態(tài)，運(yùn)動(dòng)學(xué)建模方面采用D-H坐標(biāo)法求機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解。第一代四足機(jī)器人為8自由度機(jī)器人，為了提高四足機(jī)器人的非結(jié)構(gòu)環(huán)境適應(yīng)性，高效率地完成給定任務(wù)，四足機(jī)器人使用 trot 動(dòng)步態(tài)。即機(jī)器人處于對(duì)角線上的兩條腿動(dòng)作一致，均處于擺動(dòng)相或均處于支撐相。通過(guò)分析步態(tài)來(lái)建立理論基礎(chǔ)。使用SOLIDWORK初步建立撲翼機(jī)的各部分結(jié)構(gòu)，在將各部分結(jié)構(gòu)裝配完成后使用SOLIDWORK進(jìn)行有限元分析，確保機(jī)構(gòu)的強(qiáng)度符合要求。在此基礎(chǔ)上使用MATLAB、SIMULINK進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真，用以程序的編寫(xiě)。
該四足機(jī)器人有較為完整的建模，在可行性方面的數(shù)據(jù)較為完善，分析了不同部位的受力情況，同時(shí)成功搭建了一個(gè)縮比模型，因而具有實(shí)踐意義及理論意義。
