大賽作品詳情
作品名稱：仿生高空清潔機器人
學校名稱：湖南城市學院
參賽隊伍：仿生高空清潔機器人
參賽學生：孟文博 姜一鳴 余德良
指導老師：李航洋
詳細說明
當前高樓外墻清潔作業存在人工作業危險系數高，清潔效率低，清潔設備結構笨重等幾大痛點。本項目提出了一種仿生清潔機器人，將先進的機器人控制技術引入傳統行業，旨在替代人工清潔的作業模式，提高作業安全和效率，逐步提升智慧城市的科技化進程。本項目通過對機器人的運動學和多體動力學設計，控制器軟、硬件系統設計及多路舵機協同控制等科學問題進行研究，提高機器人的支撐穩定性、作業流暢性和系統安全性。
項目團隊從當前市面已較為成熟的電動真空吸盤和六自由度機械臂中獲取靈感，結合仿生機器人的運動學控制原理，設計出清潔機器人。機器人從吸附爬行運動到模仿人類進行玻璃清潔作業，具備理論可行性。采用了分離式設計的思想，減少了機器人的負重，因而，舵機運動及狀態保持的阻力矩較小，有助于提高吸附支撐系統的穩定性，保障作業安全，同時有效減少能量消耗。使得復雜的負重系統控制問題變成機器人的運動學規劃問題。
本項目對于機器人科學和工業機器人的產、學、研等有著很好的借鑒與促進作用。
項目團隊從當前市面已較為成熟的電動真空吸盤和六自由度機械臂中獲取靈感，結合仿生機器人的運動學控制原理，設計出清潔機器人。機器人從吸附爬行運動到模仿人類進行玻璃清潔作業，具備理論可行性。采用了分離式設計的思想，減少了機器人的負重，因而，舵機運動及狀態保持的阻力矩較小，有助于提高吸附支撐系統的穩定性，保障作業安全，同時有效減少能量消耗。使得復雜的負重系統控制問題變成機器人的運動學規劃問題。
本項目對于機器人科學和工業機器人的產、學、研等有著很好的借鑒與促進作用。
