作品名稱：6自由度并聯(lián)機(jī)器人
學(xué)校名稱：天津理工大學(xué)中環(huán)信息學(xué)院
參賽隊(duì)伍：勇敢向前進(jìn)
參賽學(xué)生：方晶秋 劉俊伶 鄭立偉
指導(dǎo)老師：許津閣 張靜
開發(fā)背景:并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究最早可追溯到1813年，數(shù)學(xué)家A.Cauchy對結(jié)構(gòu)相連的八面體運(yùn)動的可能性很感興趣并且進(jìn)行了研究。奠定了其在空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)中的鼻祖地位，相應(yīng)的平臺被稱為Stewart平臺。由于并聯(lián)機(jī)器人具有剛度高、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、承載能力大、末端誤差不累積、精度高、運(yùn)動負(fù)荷小、反解卻非常容易、安全性好等一系列優(yōu)點(diǎn)，所以進(jìn)幾十年來得到極為廣泛的應(yīng)用。
結(jié)構(gòu)說明：六自由度并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)由上下兩個平臺，中間6個伸縮缸以及上下各6個虎克鉸(或球鉸）組成6-6形機(jī)構(gòu)，稱為Stewart平臺。其中下平臺固定，下平臺與上平臺通過6個伸縮缸及虎克鉸連接，虎克鉸或球鉸位于上平臺與6個伸縮缸的連接處，對保證平臺的正常運(yùn)行和整個結(jié)構(gòu)剛度起著關(guān)鍵作用。
功能:由于并聯(lián)機(jī)器人具有剛度高、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、承載能力大、末端誤差不累積、精度高、運(yùn)動負(fù)荷小、反解卻非常容易、安全性好等一系列優(yōu)點(diǎn)，所以進(jìn)幾十年來得到極為廣泛的應(yīng)用。
