作品名稱：智能清潔魚
學(xué)校名稱：山西工程技術(shù)學(xué)院
參賽隊(duì)伍：智能清潔魚
參賽學(xué)生：燕錦宇 陳紫碩
指導(dǎo)老師：鄭憲秋
隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展和改進(jìn)，越來越多的機(jī)器人被應(yīng)用到生活當(dāng)中，其中水下機(jī)器人更是成為新型機(jī)器人發(fā)展的方向。我國因?yàn)槿丝诜植疾痪鞘泄艿烂媾R著堵塞、年久失修等問題。如果運(yùn)用水下機(jī)器人進(jìn)行管道的檢測，就可精準(zhǔn)定位需要修理的管道，避免了大規(guī)模挖開地面，重新安裝的方式，節(jié)省了大量的人力和時(shí)間，保障了城市交通的正常運(yùn)行。同時(shí)還能一定程度上代替人工達(dá)到清理水池的目的。因此我們小組針對(duì)這一方向討論并研究了一款水下清污機(jī)器人。
由于人工清理時(shí)間較為長，而且相對(duì)清潔不干凈。為此我們將研發(fā)一款智能泳池清潔機(jī)器人來改善如今現(xiàn)狀。智能機(jī)器人根據(jù)仿生魚尾來運(yùn)動(dòng)和改變方向，利用潛艇原理來控制智能機(jī)器人的上升和下降，通過機(jī)械臂來模仿人的手臂達(dá)到清潔的效果，利用避障系統(tǒng)來躲避泳池墻壁，自主改變運(yùn)動(dòng)軌跡。進(jìn)而完成清潔工作。
新型仿魚水下推進(jìn)器優(yōu)點(diǎn)——新型仿魚水下推進(jìn)器與螺旋槳等常規(guī)推進(jìn)器相比，具有以下幾個(gè)特點(diǎn)：（1）推進(jìn)效率高這也是相比于螺旋槳等傳統(tǒng)推進(jìn)器最大的區(qū)別。同時(shí)采用仿魚水下推進(jìn)器可以大大節(jié)省能量，提高能源利用率，從而提高水下潛器和水下機(jī)器人等的水下作業(yè)時(shí)間和作業(yè)范圍。速度游泳快速的魚，尾鰭多呈新月形或深叉形，且尾柄較細(xì)小。根據(jù)這個(gè)特點(diǎn)我們將仿生魚尾形狀該為新月形，這樣既可以減少能源的消耗還能加快前進(jìn)的速度。（2）機(jī)動(dòng)性能好采用仿魚水下推進(jìn)器可提高水下運(yùn)動(dòng)裝置的高速起動(dòng)、加速性能，以及小范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)不減速轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。對(duì)于采用身體波動(dòng)式的仿魚水下推進(jìn)器而言，雖然推進(jìn)力和推進(jìn)效率較采用新月型尾鰭推進(jìn)模式的推進(jìn)器低，但由于采用身體波動(dòng)式推進(jìn)的魚類其體形細(xì)長，并且具有足夠的柔韌性，使其在空間狹窄、空間結(jié)構(gòu)復(fù)雜的場所有著比采用新月型尾鰭推進(jìn)模式的推進(jìn)器更良好的機(jī)動(dòng)性能。（3）結(jié)構(gòu)簡單運(yùn)動(dòng)形式多樣根據(jù)魚類不同的推進(jìn)模式可以設(shè)計(jì)不同形式的仿魚水下推進(jìn)器，并且仿魚水下推進(jìn)器具有體積小、重量輕，有利于實(shí)現(xiàn)水下潛器和水下機(jī)器人的小型化、微型化。進(jìn)而減少一些制造成本。
