a剧情麻豆映画国产在线-a码片全部免费无码播放-a毛a毛片无码不卡无码一级-a毛看片免费观看视频-a毛片基地免费全部视频-a毛片全部免费播放

當前，各種規模的水利工程、海洋平臺以及船只發展迅速，隨之產生了各類水下工程設備都附著有大量海洋生物，難以清理且嚴重影響設備工作的問題。現如今大多采用人工清理的方法，耗時較長，風險較高。所有艦船特別是海船都會定期清理船底，對于艦船的這種定期保養俗稱“刮船底”，主要目的是為了防止海生生物贅生。艦船水線以下部分一直與海水直接接觸，不僅經受著浸泡和極其緩慢的腐蝕，而且船底也附著滿了水下生物。目前市場上船體表面清刷主要分為塢內清刷和水下清刷兩類。塢內清刷易增加船舶的停航損失，造成環境污染。人工水下清刷就是潛水員下水進行清洗，效率很低很費力，花費成本極高，又具有較高風險。像尼米茲級這樣的十萬噸級的航母，刮一次船底最少也需要上百萬人民幣。因此利用水下機器人進行船底探傷、常規性檢測以及進行清洗就成為人們的首選。
與現有技術相比，基于船底清理的多功能水下清理機器人的有益效果是：
(1)體積較小，結構緊湊，在水下運動時受阻力小，性能穩定所述控制器姿勢傳感器分別安裝在控制器和機器人本體上，用于控制機體的運動速度、加速度和偏移位置，控制機體實現位置修正。
(2)清理系統不僅可以隨著機器人的向前運動對表面進行清理，同時還可以通過水下高清攝像頭對表面進行觀察，而后對某一區域進行定向清理，保證了清理的效果。
(3)機器人運動足在水中，螺旋槳可以為機器人提供推理和轉向力，而在水面上則可以給機器人提供升力，球籠式萬向節齒輪組可以是機器人的行動方向更為準確。
(4)機器人密閉空間，浮力平衡重力，減小耗電。