作品名稱：消防搜救機器人
學校名稱：武漢城市學院
參賽隊伍：勇者先鋒
參賽學生：王朝 王寧 吳崢
指導老師：楊維
消防炮是救災滅火中國的關鍵輔助消防設備，現場使用需要近距離手動操作，其缺點是：設備沉重，需要消防隊員搬運至合適地點，耗費了消防人員的體力，降低了救災效率和質量；且救災現場多為易爆、有毒、高溫或高輻射等危險情況，近距離操作將嚴重威脅救災人員人身安全。雖然現有較為成熟的消防機器人，但多位內燃機或電力驅動，價格昂貴且體積龐大，結構復雜。遙控為了彌補當前相仿炮的缺陷，進一步提高高危環境下的滅火效率，本團隊設計了此消防機器人。
針對消防機器人應滿足的功能要求，設計提出一種履帶復合式行走系統，具有履帶數和自由度；從復合的角度來看，它屬于履輪復合行走系統。此系統所具有的獨立的履帶式擺臂如同四條腿，可以實現多種姿態，是的消防車具備較強的地形適應性、越障性和平穩性。
該行走系統在主動適應環境時，具備多種運動姿態。不同的環境、障礙對應不同的運動姿態變化過程。因此，可以歸納總結典型障礙對應的行走姿態變化，從而形成一系列工作范式，便于控制。
行走系統包括主體、主履帶移動機構及車輪結構三個模塊。主體模塊位于機器人正中，和兩邊的主履帶移動機構模塊相連，形成一個整體，用于安裝各種傳感器、機械臂及電源。主履帶移動機構模塊用于實現機器人的前進及轉向。機器人行走系統的三大模塊對稱分布，主體模塊位于正中，主履帶移動機構模塊上下對稱，機構模塊上下、左右全對稱。這樣，機器人的重心在形心附近，有利于機器人平穩越障。
