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自然界和人類社會中存在著一些人類無法到達的地方或可能危及人類生命的特殊領域。如行星表面、災難發生礦井、防災救援和反恐斗爭等，對這些危險環境進行不斷地探索和研究，尋求一條解決問題的可行途徑成為科學技術發展和人類社會進步的需要。地形不規則和崎嶇不平是這些環境的共同特點。從而使輪式機器人和履帶式機器人的應用受到限制。以往的研究表明輪式移動方式在相對平坦的地形上行駛時，具有相當的優勢運動速度迅速、平穩，結構和控制也較簡單，但在不平地面上行駛時，能耗將大大增加，而在松軟地面或嚴重崎嶇不平的地形上，車輪的作用也將嚴重喪失移動效率大大降低。為了改善輪子對松軟地面和不平地面的適應能力，履帶式移動方式應運而生但履帶式機器人在不平地面上的機動性仍然很差行駛時機身晃動嚴重。與輪式、履帶式移動機器人相比在崎嶇不平的路面步行機器人具有獨特優越性能在這種背景下六足步行機器人的研究蓬勃發展起來。而仿生步行機器人的出現更加顯示出步行機器人的優勢。

因此，對能夠深入危險區域代替人類進行數據采集等工作的機器人的需求越來越迫切。將多樣化的控制方法融入到機器人的結構設計和控制中，開發出一種具有優良機動性的六足仿生機器人，對足式移動機器人技術的研究和應用具有重要的理論和現實意義。