作品名稱：玻璃幕墻地板一體清洗機
學校名稱：湖北工程學院
參賽隊伍：ARS
參賽學生：楊林 李子睿 艾世杰
指導老師：李夢君 徐攀
通過電機的轉動，帶動清掃裝置（圖3）進行運動，圖3 上含有垂直與地面的硬質毛刷，能夠對地面及玻璃幕墻上的頑固污漬進行進行清洗和擦拭作業。通過兩個清掃裝置向中間旋轉，將清潔物匯聚與中央，讓清掃滾軸進行收入，讓清潔物進入收裝盒（圖4）里面。收裝盒（圖4）邊緣進行了一個凹面處理，防止收集的清潔物和雜物掉落。且收裝盒（圖4）可以單獨的取下，通過插銷與主體框架相連，方便了清潔物的收集及傾倒。 我們采用一個利用超聲波反射的原理，在清洗機的前端安裝有一個超聲波舵機云臺，超聲波具有測距功能,如果我們把超聲波模塊固定在一個位置,那它所測量的是直線距離,也就是以直線發出超聲波,然后返回接收,如果我們需要超聲波可以檢測周圍的環境,那么需要超聲波模塊可以已不同的方向進行距離探測,那么這里的超聲波云臺就是讓超聲波模塊以不同的方向進行測距,通過測試距離的判斷從而達到避障的效果,我們選擇的超聲波云臺的旋轉角度是從0~180°旋轉,在最前方位置,位置為90度,那么超聲波云臺可以左右各旋轉90度,從而輪廓了前方位置180°的范圍,從而達到半全向避障功能。
首先讓舵機云臺旋轉到正前方,探測距離,是否有障礙物,如果沒有障礙物清洗機器人一直前進,如果前面有障礙物清洗機器人旋轉一個方向繼續探測,舵機云臺左旋轉一定的角度探測距離,舵機云臺右旋轉一定的角度探測距離,如果左側和右側都有障礙物,清洗機器人原地轉彎,轉換一個方向前進,如果左側距離大于右側距離,清洗機器人左轉轉換一個角度前進,如果右側大于左側,清洗機器人右轉轉換一個方向前進,從而達到左側、前方、右側三個方向距離探測從而實現避障功能應用
