作品名稱：三角機(jī)器人
學(xué)校名稱：運(yùn)城學(xué)院
參賽隊(duì)伍：運(yùn)院1隊(duì)
參賽學(xué)生：景蔚 李洋洋 白明旺
指導(dǎo)老師：孫培祿
自上世紀(jì)八十年代以來，一類以并聯(lián)機(jī)構(gòu)為主機(jī)構(gòu)的新型工業(yè)機(jī)器人(并聯(lián)機(jī)器人)為某些特定工業(yè)領(lǐng)域不斷提供出更為完美的解決方案，引起了工業(yè)界和學(xué)術(shù)界的普遍關(guān)注。在各種各樣的并聯(lián)機(jī)器人種類之中，存在一類 由外轉(zhuǎn)動/移動副驅(qū)動、含平行四邊形支鏈的并聯(lián)機(jī)器人(又稱為并聯(lián)機(jī)械手) 。這類機(jī)器人因可將驅(qū)動裝置布置在靜平臺(機(jī)架)上，而且從動臂多采用輕質(zhì)細(xì)桿制作而成，故末端動平臺可獲得很高的運(yùn)動速度和加速度， 特別適合于高速物流生產(chǎn)線上物料的分揀、搬運(yùn)和抓放等操作 ，因此成為近年來研究和開發(fā)的熱點(diǎn)。
高速并聯(lián)機(jī)器人的研究最早追溯到 Clavel 博士于 1985 年發(fā)明的 Delta 機(jī)械手。該機(jī)器人主動臂由外轉(zhuǎn)動副驅(qū)動，從動臂為平行四邊形結(jié)構(gòu)，末端執(zhí)行器可在工作空間內(nèi)實(shí)現(xiàn) 3 維高速平動。而且，在靜、動平臺間加裝兩端帶有虎克鉸鏈的可伸縮轉(zhuǎn)軸，可實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器繞動平臺所在平面法向的單自由度轉(zhuǎn)動，從而完成對標(biāo)的物的抓放動作
圍繞高速并聯(lián)機(jī)械手高速高精作業(yè)需求，我們通常認(rèn)為控制器、伺服電機(jī)、減速機(jī)是核心技術(shù)。但是事實(shí)上，這是我們將并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了拆分對待，忽視了并聯(lián)機(jī)器人本身的技術(shù)要素。
由于機(jī)器人在線實(shí)時(shí)計(jì)算是要計(jì)算反解的，這對串聯(lián)式十分不利，而并聯(lián)式卻容易實(shí)現(xiàn)。
現(xiàn)在，我們看到的飛行模擬器、汽車測試臺、運(yùn)動模擬器、游戲設(shè)備和其他的工業(yè)設(shè)備都已經(jīng)用到了并聯(lián)機(jī)器人。其中，預(yù)設(shè)的并聯(lián)機(jī)器人可以事先來預(yù)設(shè)并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動軌跡，這樣的并聯(lián)機(jī)器人就會根據(jù)提前的預(yù)設(shè)軌跡進(jìn)行運(yùn)行了。但是，我們在特定的條件之下無法使用預(yù)設(shè)的并聯(lián)機(jī)器人，比如在地面坎坷不平的環(huán)境下建立或者使用一個(gè)平臺來進(jìn)行傷員的救治和運(yùn)輸時(shí)，預(yù)設(shè)的軌跡顯然無法滿足要求，這時(shí)就需要自主的并聯(lián)機(jī)器人保持運(yùn)動中的平衡保護(hù)。
自主并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)是從架構(gòu)開始，依次經(jīng)過機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、外觀設(shè)計(jì)，其中要考慮結(jié)構(gòu)布局、占用空間面積、速度與承載、主動被動結(jié)合相關(guān)問題。目前，很多的公司都在研發(fā)并聯(lián)機(jī)器人，GQY在并聯(lián)機(jī)器人領(lǐng)域有三大核心技術(shù)，多維減震、精準(zhǔn)感知和獨(dú)特算法。在多維減震方面，包括垂直、翻滾、高廣度和高速度，主動和被動結(jié)合等功能，這些主要是通過多精度的路面和多種傳感器的融合，依靠精準(zhǔn)控制模型的算法，補(bǔ)償合理的分配、多環(huán)節(jié)安全保護(hù)，精準(zhǔn)地計(jì)算加速度等技術(shù)來實(shí)現(xiàn)。
并聯(lián)機(jī)器人雖然不能夠像單臂 、雙臂這樣的串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人那樣做復(fù)雜的硬性工作，但它卻在柔性制造和應(yīng)用領(lǐng)域具有獨(dú)特的優(yōu)勢。除了在醫(yī)護(hù)車上應(yīng)用以外，還能用到像游艇、飛機(jī)、雷達(dá)天線、航空航天等領(lǐng)域。未來，隨著技術(shù)不斷地成熟和完善，并聯(lián)機(jī)器人將會進(jìn)入更多的相關(guān)領(lǐng)域，成為人類生活當(dāng)中密不可分的重要部分。并聯(lián)機(jī)器人這類設(shè)備主要用于精密緊湊的應(yīng)用場合，競爭點(diǎn)集中在速度、重復(fù)定位精度和動態(tài)性能等方面
