作品名稱：工業機器人仿真技術-打磨工作站
學校名稱：武漢商學院
參賽隊伍：商學院機器人團隊
參賽老師：陳鑫
教學目標：
要求學生了解機器人打磨工作站的學習內容、特點和方法，理解機器人打磨零件的基本工藝，掌握事件管理器、IO信號設置基本概念與應用，獲得正確的仿真過程。
重難點：1、重點：機器人布局、仿真
2、難點：事件管理器的使用
教學方法：
主要教學方法：講述法、提問法、實踐教學等
主要教學手段：多媒體及視頻動畫圖片資料
參考書目：
《工業機器人工作站仿真教程》，陳鑫編著，機械工業出版社，2019年。
教學內容：
1.1工作任務
1、創建機器人打磨站布局
2、添加導軌副、開關門機械裝置
3、添加事件管理器的I/O信號I/O Signals，鏈接I/O Connection
4、以虛擬示教器編程和離線編程兩種方法調試機器人
5、錄制仿真視頻、打包工作站
序號 | 工序名稱 | 執行機構 |
1 | 搖臂機構上料 | 上下料導軌副 |
2 | 砂輪打磨飛邊 | 砂輪 |
3 | 浮動頭去毛刺 | 浮動頭 |
4 | 視覺檢測 | 檢測臺 |
5 | 下料 | 機器人、導軌副 |
1.2 實踐操作
1.2.1選用ABB,IRB2600機器人
1） 導入零件。
2） 創建打磨工作站布局， 導入solidworks創建的模型。在三維模型格式設置為SAT\IGES依次導入模型。
3） 運用Freehand工具調整各零件位置和擺放角度。
1.2.2創建開關門機械裝置
4） 創建鏈接，選擇門1和罩1
5） 創建關節鏈接
6） 校準
1.2.3創建事件管理器的IO信號
控制器中選擇配置管理器（IO signal）
1.2.4示教器編程
事件管理器設置，信號名稱、觸發器類型、操作名稱。
1.2.5錄制仿真視頻
【實例】
2. 課后練習
1） 創建焊接工作站
2） 碼垛工作站
