作品名稱：自適應(yīng)管道清潔機器人
學(xué)校名稱：沈陽理工大學(xué)
參賽隊伍：Maybe
參賽學(xué)生：尚帥 竇磊
指導(dǎo)老師：李艷杰 趙凌飛
自適應(yīng)管道清潔機器人是在特殊環(huán)境下運行的一類機器人，它正以其獨有的特性進入各地高校和科研機構(gòu)的視線。管道清潔機器人又是管道機器人中的“特殊品種”，目前國內(nèi)外還沒有相關(guān)產(chǎn)品投入到實際的管道清潔工作中。根據(jù)工作需要，完成了自主式清潔機器人的機械結(jié)構(gòu)、清潔驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的設(shè)計。自主式排水管道清潔機器人的研究，對于推進我國城市的現(xiàn)代化建設(shè)具有重大的意義。
首先闡述了管道清潔機器人的研究背景和意義，查閱了大量文獻，對國內(nèi)的清潔方法的現(xiàn)狀和管道機器人的研究成果進行了詳細的介紹。在此基礎(chǔ)上提出自主式排水管道清潔機器人的研究是十分必要的。
然后提出了自主式清潔機器人的總體設(shè)計方案。對清潔機器人的系統(tǒng)組成和工作過程進行了說明，并介紹了機器人的機械結(jié)構(gòu)組成、行走驅(qū)動方式和控制系統(tǒng)框架。確定機械傳動和液壓驅(qū)動相結(jié)合的模式為機器人動力源。設(shè)計了清潔驅(qū)動液壓系統(tǒng)的總體方案和工作原理圖，對核心元件進行了選型。
最后，使用西門子S7-200系列PLC對自主式清潔機器人的控制系統(tǒng)進行了設(shè)計。設(shè)計了機器人PLC控制系統(tǒng)的硬件部分和I/O地址分配。
自主式清潔機器人是一種可在排水管道內(nèi)部獨立行走的機械裝置，它攜帶著監(jiān)控設(shè)備和清潔裝置，在操作人員的操縱下對工作管道進行清潔作業(yè)。自主式排水管道清潔機器人的研究，開辟了一條解決排水管道淤積堵塞問題的道路。
