作品名稱：輪腿機器人
學校名稱：山東理工大學
參賽隊伍：輪腿機器人
參賽學生：趙紫皓 王鵬舜 劉新慧
指導老師：宮金良
本次設計提出一種新型輪腿混合式變結構機器人的設計思想。這種機器人集中了腿式機器人地形適應性強和輪式機器人機動速度高的優點，可在復雜地形條件下以多種行進步態和運動方式完成特殊的機動任務。對該變結構機器人的設計進行闡述，分析其構態的變化特點，對機器人的典型步態進行規劃，并計算不同運動形態下的自由度，建立機器人步態行走時抬起腿足端與整個機器人關節運動系統的運動學模型，并給出了實例仿真結果。開發了上位機人機交互系統，實現了多軸伺服運動控制技術，在控制、反饋各環節之間以及機器人視覺系統中采用了無線數據通信方式，實現了機器人的遠程遙控，用多傳感器信息融合技術配以實時避障算法和數字圖像處理技術實現了機器人的自主運動及探測。仿真分析和原理樣機實測表明，該機器人具有良好的越野行駛能力和穩定可靠的探測性能，為進一步研究小型多用途機器人理論和實踐奠定了基礎。
