作品名稱：多自由度純串聯主手
學校名稱：天津理工大學中環信息學院
參賽隊伍：永創超越
參賽學生：李志強 孫適闊 鄭立偉
指導老師：許津閣 呂寧
多自由度純串聯主手結構，是一種符合人的操作習慣，具有低慣量、大操作空間、高靈敏度的結構。由于在實際操作過程中不會施加很大的力度，串聯式機構又具有結構簡單、手腕關節靈活和各關節驅動解耦性好的特點，所以主手在進行結構設計時一般都選用各種元器件和零部件的基礎上設計一臺結構合理的七自由度純串聯主手。多自由度純串聯主手作為一種力反饋設備，是主從式機器人系統中的關鍵部件，是對從端機器人進行實時運動控制的運動量輸入設備。它將人與機器人連接起來，使人可以向機器人系統靈活地傳送位姿、速度等多種信息，同時可以接受由控制系統反饋回來的力、力矩等環境信息，從而使操作者對機器人能夠進行更加有效的干預和控制。
