作品名稱(chēng)：智能爬樓裝置
學(xué)校名稱(chēng)：湖南工業(yè)大學(xué)科技學(xué)院
參賽隊(duì)伍：一一戰(zhàn)隊(duì)
參賽學(xué)生：王浩 楊自鵬 鐘玲玲
指導(dǎo)老師：邵軍 劉國(guó)亮
該機(jī)器主要是由控制和機(jī)械兩大系統(tǒng)模塊組成。針對(duì)機(jī)械系統(tǒng)模塊進(jìn)行分析與設(shè)計(jì)，并最終制作出實(shí)驗(yàn)樣機(jī)。機(jī)械系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)計(jì)在于變形輪結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，使之滿足標(biāo)準(zhǔn)建筑的樓梯踏步；根據(jù)對(duì)變形輪的有限元分析合理選擇變形輪材料，在節(jié)約成本的條件下滿足力學(xué)要求。對(duì)于控制系統(tǒng)，設(shè)計(jì)硬件電路，編寫(xiě)控制程序并做出控制系統(tǒng)的仿真。
變形輪式爬樓越障裝置的轉(zhuǎn)向由4個(gè)對(duì)稱(chēng)分布的變形輪通過(guò)差速實(shí)現(xiàn)。爬樓越障裝置的設(shè)計(jì)采用軸中軸的變形輪傳動(dòng)，其基本原理為：當(dāng)機(jī)器處于平坦路面時(shí)，控制系統(tǒng)接收信號(hào)，行走輪處于復(fù)位狀態(tài)(圓形輪狀態(tài))，此時(shí)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)使機(jī)器在平地行走；當(dāng)行走輪遇到臺(tái)階等障礙物時(shí)，將信號(hào)傳遞給控制系統(tǒng)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)行走輪開(kāi)始變形，變形結(jié)束后驅(qū)動(dòng)機(jī)器爬越障礙物，變形輪可根據(jù)障礙物的高度來(lái)改變變形角度，從而使機(jī)器可以順利通過(guò)障礙物。
