作品名稱：知行二號-猛虎下山
學(xué)校名稱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
參賽隊伍：HITinnovator2
參賽學(xué)生：榮健睿 張博 張銘偉
指導(dǎo)老師：林森 劉佳男
本項目旨在開發(fā)一款具備高度地面適應(yīng)性的巡檢機(jī)器人。小組首先開發(fā)了一臺基于ROS開源平臺設(shè)計的具導(dǎo)航建圖能力的全自主移動機(jī)器人，即知行一號，它可以全自主的建圖，并根據(jù)已有地圖按點(diǎn)行進(jìn)，實(shí)現(xiàn)巡查功能。但是知行一號采用麥克納姆輪結(jié)構(gòu)，雖然具有全向移動能力，但是對地面環(huán)境要求較高，不利于巡查機(jī)器人適應(yīng)任務(wù)。
因此為了改善地面適應(yīng)性，我們自主設(shè)計了一款變形輪，可在輪式與足式之間任意切換。并且針對巡檢機(jī)器人所遇到的常規(guī)任務(wù)設(shè)計了一系列基于opencv的機(jī)器視覺任務(wù)，以期使我們的機(jī)器人獲得更多的環(huán)境信息，增強(qiáng)其環(huán)境感知能力。新一代機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)輪式，足式的任意轉(zhuǎn)換，可輕松上樓下樓，跨越障礙物。對于高度超過自身輪徑的階梯，也能輕松爬上去。
為實(shí)現(xiàn)這些功能，我們采用了大功率的步進(jìn)電機(jī)，不僅能對方向角度有很精準(zhǔn)的把控，還能在足式輪展開時提供較大的扭矩，保障機(jī)器正常運(yùn)行。同時我們加入了樹莓派作為上位機(jī)，進(jìn)行視覺處理并將信息反饋給下位機(jī)。速度快，效率高，精確度高，讓我們的機(jī)器可靠性非常好。
