作品名稱：菠蘿采摘運(yùn)輸一體機(jī)
學(xué)校名稱：煙臺(tái)大學(xué)
參賽隊(duì)伍：菠蘿采摘運(yùn)輸一體機(jī)
參賽學(xué)生：滕召前 竇昊強(qiáng) 張瀟迪
指導(dǎo)老師：劉桂濤
該菠蘿采摘運(yùn)輸一體機(jī)適用于小范圍內(nèi)菠蘿的采摘，由三大裝置組成：機(jī)械手與升降系統(tǒng)共同組成的采摘裝置、傳送帶等組成的運(yùn)輸裝置、收集箱等組成的收集裝置，通過(guò)三大裝置的協(xié)同配合，共同完成菠蘿的采摘及運(yùn)輸工作，達(dá)到菠蘿的采摘運(yùn)輸目的。
具體的工作原理如下：
（1）菠蘿定位及抓取：通過(guò)超聲波測(cè)距，根據(jù)距離的突變來(lái)定位菠蘿，從而準(zhǔn)確地將菠蘿采摘下來(lái)。工作時(shí)，當(dāng)超聲波模塊檢測(cè)到距離突變后，小車停止，然后，采摘裝置整體通過(guò)升降裝置上升至頂部，然后推桿伸長(zhǎng)，當(dāng)下部超聲波模塊檢測(cè)到距離突變時(shí)，推桿停止伸長(zhǎng)，菠蘿位置確定，采摘裝置通過(guò)升降機(jī)構(gòu)開(kāi)始下降至菠蘿位置，通過(guò)電機(jī)反轉(zhuǎn)使機(jī)械手收縮，抓住菠蘿。
（2）菠蘿的傳送及運(yùn)輸：整個(gè)裝置通過(guò)底部的同步帶帶動(dòng)，旋轉(zhuǎn)九十度，將菠蘿采摘并放至傳送帶上。通過(guò)傳送帶的運(yùn)輸，使菠蘿進(jìn)入收集裝置，采摘完成。
菠蘿定位可行性分析：
一般菠蘿兩列的間距在100-110cm之間，所以當(dāng)距離小于0.1m時(shí)，就可以定義為距離突變位置。菠蘿株高1.2m左右，所以當(dāng)推桿前進(jìn)時(shí)，檢測(cè)到距離減小1m范圍內(nèi)，即可認(rèn)定為距離突變位置，推桿停止伸長(zhǎng)。
創(chuàng)新性：
（1）通過(guò)超聲波模塊測(cè)距，再通過(guò)距離突變來(lái)進(jìn)行菠蘿的定位。
（2）通過(guò)電機(jī)正反轉(zhuǎn)來(lái)控制機(jī)械手的張開(kāi)、閉合，使機(jī)械手能更牢固地抓住菠蘿。
（3）避免了傳統(tǒng)的用刀片進(jìn)行菠蘿切割的采摘方式，通過(guò)裝置的旋轉(zhuǎn)掰斷菠蘿，從而達(dá)到菠蘿采摘的目的。
