作品名稱：六足仿生險情偵察機器人
學校名稱：山東科技大學
參賽隊伍：Spider-Man
參賽學生：魏一通 牛學犇 申遠航
指導老師：王樹鳳
六足仿生機器人具有靈活性高、越障能力強的特點，相比輪式和履帶式機器人可以更好的適應復雜路面，在崎嶇地形上具有優越的通過性，能夠在一些人類無法到達或者可能危及人類生命如災難發生礦井、防災救援和反恐斗爭等特殊場合，進行不斷地偵察和救援。基于螞蟻和蜘蛛等典型生物的結構和功能設計了六足仿生險情偵察機器人的軀體和腿部結構。基于昆蟲身體結構、行走機理和機器人足端工作空間及整體穩定性等運動性能，設計出腿部機構由六條腿組成，沿軀體中軸線兩邊對稱分布，每條腿由三個旋轉關節組成的三自由度串聯機構。針對設計的六足仿生險情偵察機器人開展了運動學分析，給出了基于三角步態的六足仿生險情偵察機器人直線、轉彎和爬高的運動仿真，驗證了運動學模型的正確性和驅動系統選型及設計的合理性。搭建了六足仿生機器人的實驗平臺，針對機器人的整體協調能力和行走穩定性能開展了單足、整體運動和三角步態行走實驗，對比仿真分析結果，表明了六足仿生險情偵察機器人的機構設計滿足設計要求，結合ROS機器人操作系統與嵌入式單片機為平臺，自動SLAM建模導航算法的輔佐，最終完成了六足仿生險情偵察機器人的設計。
