作品名稱：車型機器人獨立懸掛保護裝置
學校名稱：山東科技大學交通學院
參賽隊伍：新創未來隊
參賽學生：孫慧智 劉昌祖 王超
指導老師：劉倩婧
隨著社會經濟的發展和科學技術的不斷進步，機器人逐步成為社會生活中不可或缺的一部分，其中車型機器人成為機器人使用的主流形式之一。由于機器人涉獵的范圍越來越廣，因此對其適應地形的能力提出了更高的要求。半獨立懸掛和非獨立懸掛機構對地面的附著力小、平穩性差、承載力小等特點都會導致車體的損壞，進而降低車體的使用年限，危險系數也隨之增加，此時獨立懸掛保護裝置在就顯得尤為重要。為解決上述問題，本實用新型車型機器人獨立懸掛保護裝置的目的是：提供了一種在顛簸地面可以增加地面的附著力、平穩性的獨立全懸掛保護裝置。 一種車型機器人獨立懸掛保護裝置，包括減震器、麥克納姆輪、減震器限位連桿和底盤懸掛支撐。減震器限位連桿由斜撐、加強連桿和連桿組成，斜撐與連桿構成的平行四邊形結構能始終保持車輪軸線和地面水平，加強連桿固定在減震器一側，與斜撐和連桿相連。減震器的一頭用塞打螺釘貫穿連接在斜撐上，減震器的另一頭用塞打螺釘貫穿固定在連桿上，位于電機座上方。電機座則固定在麥克納姆輪上。底盤懸掛支撐，車型機器人獨立懸掛保護裝置通過底盤懸掛支撐與機器人主體相連。 優選地，所述獨立懸掛保護裝置結構簡單，體積較小。 優選地，所述保護裝置使機器人模塊化程度高，依賴程度小。 優選地，所述平行四邊形結構始終保持車輪軸線和地面水平。 優選地，所述減震器減震行程大，通過性強。 優選地，所述轉軸位置由推力球軸承隔離。 優選地，所述減震器縱向有傾角。 優選地，所述減震器限位連桿對減震器進行限位。 車型機器人獨立懸掛保護裝置，包括車型機器人四個輪分別獨立安裝減震器支撐塔，結構簡單，體積較小，可以給機器人其他設備提供更大的使用空間，使機器人模塊化程度高，各模塊之間依賴程度小。平行四邊形結構能始終保持車輪軸線和地面水平，減震行程較大，減震效果好并且機器人通過性強，能通過比較復雜的地形。各連桿之間在轉軸位置用推力球軸承隔離，從而減小摩擦阻力，不容易產生間隙。 減震器在縱向有一定傾角，其角度為15°。傾角可以使減震器吸收一部分縱向沖擊力，從而保護其他結構不受損壞，使機器人更加穩定，使用年限更長。機器人在受到橫向沖擊時，減震器受到的動載荷很大，容易對其造成結構性損壞，利用減震器限位連桿機構對減震器進行限位，避免減震器承受瞬間沖擊力，從而對減震器形成保護作用。 |
