作品名稱(chēng)：一種攀壁式擦玻璃機(jī)器人
學(xué)校名稱(chēng)：沈陽(yáng)工學(xué)院
參賽隊(duì)伍：Turning Point機(jī)器人研發(fā)團(tuán)隊(duì)
參賽學(xué)生：劉晨 邵偉強(qiáng) 翟浩
指導(dǎo)老師：高沖 趙艷紅
攀壁式擦玻璃機(jī)器人是通過(guò)固定在高處的牽引系統(tǒng)，即卷?yè)P(yáng)機(jī)的牽引來(lái)實(shí)現(xiàn)攀壁機(jī)上下限位移動(dòng)。限位是防止攀壁機(jī)本體墜落以及在攀壁機(jī)本體固定不動(dòng)時(shí)，利用限位減速結(jié)構(gòu)卡住攀壁機(jī)，并停止電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。然后通過(guò)支撐輪聯(lián)動(dòng)調(diào)整結(jié)構(gòu)調(diào)整攀壁機(jī)電動(dòng)關(guān)節(jié)俯仰角度，使攀壁機(jī)處于前傾姿態(tài)，讓作業(yè)工具與被清潔面相接觸，其他部位遠(yuǎn)離墻體，從而完成墻體清潔作業(yè)。之后恢復(fù)攀壁機(jī)俯仰角度，通過(guò)螺旋槳驅(qū)動(dòng)裝置以及導(dǎo)向支撐輪，完成橫向縱行吸附移動(dòng)，達(dá)到繼續(xù)清潔其他區(qū)域的目的。即攀壁機(jī)在工作室，遇到需要變更作業(yè)區(qū)域的情況，使作業(yè)工具遠(yuǎn)離作業(yè)面而僅以支撐輪抵在作業(yè)面上，以方便移動(dòng)提高移動(dòng)速度。而當(dāng)攀壁機(jī)處于清潔模式時(shí)，支撐輪遠(yuǎn)離作業(yè)面而僅以作業(yè)工具抵在墻壁上，從而充分利用壓力，提高清潔效果。
創(chuàng)新點(diǎn)
1.本作品創(chuàng)新采用螺旋槳驅(qū)動(dòng)方式，提供動(dòng)力同時(shí)增加吸附力，調(diào)整本裝置的水平位置，移動(dòng)靈活。打破了傳統(tǒng)強(qiáng)磁性和大功率電機(jī)的吸附形式，降低制造成本，降低載重，提高了可靠性。
2.清潔操作手采用聯(lián)動(dòng)調(diào)整機(jī)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)姿態(tài)靈活。在完成作業(yè)工具與支撐輪的切換時(shí)，可同步調(diào)整支撐輪的可俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)支架，橫向縱向靈活移動(dòng)，清潔無(wú)死角。
3.本作品可拓展性高，可以安裝攝像頭、無(wú)線圖傳、機(jī)械臂等執(zhí)行特殊高空墻壁任務(wù)。
4.安全定位，采用卷?yè)P(yáng)機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)設(shè)備的上下限位，導(dǎo)向支撐輪輔助調(diào)節(jié)，操作簡(jiǎn)易、安全性高。
