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   當(dāng)今世界，科技發(fā)展水平日益進(jìn)步，仿生機(jī)器人研究領(lǐng)域已經(jīng)向航空航天、水面水下、地下管道等環(huán)境發(fā)展，未來(lái)的機(jī)器人將在人類無(wú)法工作的環(huán)境中代替人類工作，人們要求機(jī)器人不僅適應(yīng)原來(lái)的基本要求，還要適應(yīng)未知的環(huán)境，這就對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)靈活性、適應(yīng)性、生存能力很高。
青蛙跳躍具有爆發(fā)性強(qiáng)、距離遠(yuǎn)的特點(diǎn)，能夠輕松越過(guò)障礙，并且具有很好的環(huán)境適應(yīng)性。其生物體結(jié)構(gòu)和行為方式合理、靈活、高效。基于對(duì)青蛙生物特征和跳躍運(yùn)動(dòng)機(jī)理的分析，對(duì)于復(fù)雜的結(jié)構(gòu)進(jìn)行簡(jiǎn)化，提出了一種面向跳躍運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)模型，并進(jìn)行仿生機(jī)械蛙的設(shè)計(jì)。青蛙前肢簡(jiǎn)化為一個(gè)主動(dòng)肩關(guān)節(jié)和一個(gè)被動(dòng)肘關(guān)節(jié)，從而實(shí)現(xiàn)其著路支撐緩沖和姿態(tài)調(diào)整的功能。
    我們?cè)O(shè)計(jì)的仿生機(jī)械蛙，運(yùn)用了跳躍的運(yùn)動(dòng)方式，能夠適應(yīng)不同地表，實(shí)現(xiàn)跨越溝渠和障礙，活動(dòng)范圍廣，躲避風(fēng)險(xiǎn)能力和生存能力強(qiáng)，擁有極強(qiáng)的移動(dòng)能力，因此能夠代替人們到達(dá)不可預(yù)測(cè)的環(huán)境中進(jìn)行各種活動(dòng)，完成任務(wù)。
    機(jī)構(gòu)方面，放生機(jī)械蛙的后肢部分與彈簧共同形成一個(gè)五桿機(jī)構(gòu)，前肢部分與背部共同組成一個(gè)雙搖桿機(jī)構(gòu)，通過(guò)電機(jī)控制繩索從而使后肢彈簧拉伸儲(chǔ)存能量，當(dāng)繩索釋放時(shí)，彈簧同時(shí)釋放能量，帶動(dòng)機(jī)械蛙向前跳動(dòng)。
    使用功能方面：
①采用仿生學(xué)原理，模仿青蛙運(yùn)動(dòng)形式，具備生物體結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)方式的合理性和科學(xué)性；
②對(duì)于復(fù)雜地形的適應(yīng)性強(qiáng)，跳躍運(yùn)動(dòng)方式越障能力強(qiáng)，能適應(yīng)不同地表具有很強(qiáng)的環(huán)境
適應(yīng)性，適合在非結(jié)構(gòu)化、未知的環(huán)境里代替人類完成偵察、探測(cè)等任務(wù)；
③采用間歇式傳動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)跳躍。