作品名稱：輪履復合機器人
學校名稱：中國石油大學（北京）
參賽隊伍：Masters
參賽學生：豆毅庚 潘學亮 單薦
指導老師：劉冰潔
我們設計的式輪履復合式機器人，其設計思路和特點如下：
【設計背景】
當前機器人產業快速發展，無論是在生活中還是工業領域等等方面，移動機器人都很大效率地解決了人不能或難以完成的工作。而基于目前產業中較多的機器人產品以及研究論文之上，我們團隊歷時三個月，設計制作了履帶復合式機器人。
當前市面上的移動機器人主要有輪式機器人和履帶式機器人兩種，前者所具有的特點是速度快、效率高、運動噪聲低，但是越障能力、地形適應能力差、轉彎效率較低，多用于室內移動機器人以及服務型小型機器人，常常會因為路面環境狀況的改變而難以控制，使得工作效率變差。而履帶式機器人，其履帶很好的解決了輪型機器人在沙地坑洼地被架空，打滑的問題，從而其抗干擾能力、地形適應能力強，可原地轉彎，能適應野外和城市環境，尤其在爬樓梯、越障等方面優于輪式機器人。
【設計方案】
我們的設計思路就是結合到這兩種機器人底盤的特點于一體，將輪式機器人與履帶式機器人底盤相結合。在底盤的輪子選型上采用國際先進的麥克納姆輪和高強度橡膠履帶。麥克納姆輪大大挺高了機器人的靈活性，同時也減小了車身內部的摩擦。實現機器人在平坦地面的前后，左右平移以及旋轉等等靈活運動。而橡膠履帶可以在大扭矩電機的牽引下自如地運動，當機器人處于崎嶇，坑洼地面以及樓梯等等環境下可以實現由底盤中部的履帶接觸地面，減小車身的震蕩，成功翻越路面障礙，行動自如。在野外勘測，荒地作業乃至戰事中發揮著很大作用。
【設計細節】
底盤麥輪采用RE35電機，履帶采用RE50電機，其特點是扭矩達，為履帶提供足夠大的牽引力，使它能夠順利通過斜坡等路段。在控制方面采用stm32F4芯片，通過編寫程序，使用DJI遙控器控制底盤的移動。同時在車上安裝了相機圖傳裝置，傳送距離可達200米以上，可以實時了解車子的移動狀態，以及外界環境的及時反饋處理，從而提高車子完成任務的能力。
【設計前景】
在下一個階段，我們會在機器人輪履底盤的基礎上再搭載其他機械手臂等結構模塊，從而完成機器人室內服務，野外排爆，危險地段作業等等功能。還懇請各位老師批評指正！謝謝大家！
