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大賽作品詳情
作品名稱：仿生六足機器人
學(xué)校名稱：西南科技大學(xué)
參賽隊伍：西科夢之隊
參賽學(xué)生：蒲乾坤 唐先鋒 曹珊珊
指導(dǎo)老師：楚紅雨
詳細(xì)說明
在特種環(huán)境下進(jìn)行作業(yè)需要機器人具備在復(fù)雜環(huán)境下良好的適應(yīng)能力和自主能力。人們從自然界中不斷進(jìn)化的多足昆蟲身上汲取靈感，使用仿生學(xué)原理將昆蟲的外形結(jié)構(gòu)、運動機理及行為方式運用到機器人的研究中。移動機器人作為機器人學(xué)的一個重要組成部分，一直是研究的熱點之一。移動機器人主要有輪式、履帶式和足式等。足式機器人因具有較多的關(guān)節(jié)，可控性強，機動靈活，在復(fù)雜地形上具有十分明顯的優(yōu)勢。本設(shè)計采用 ARM 核的 STM32 微控制器設(shè)計了一種用于復(fù)雜環(huán)境偵測的仿生六足機器人。采用多個舵機作為動力驅(qū)動單元。對六足機器人進(jìn)行了步態(tài)規(guī)劃，設(shè)計三角步態(tài)實現(xiàn)機器人行走的功能。仿生六足機器人通過遙控器進(jìn)行遙控操作。經(jīng)過多次實驗測試，該機器人能夠按照三角步態(tài)方式穩(wěn)定行走，機器人的關(guān)節(jié)運動平穩(wěn)，對復(fù)雜運動的步態(tài)控制良好，較好的解決了多路舵機聯(lián)動控制，可有效完成復(fù)雜環(huán)境下的偵查監(jiān)測等工作。
