1.1創(chuàng)新點

       本作品由電池原理、齒輪機構(gòu)、鉸接連桿支撐機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、換氣機構(gòu)五部分組成。

（1) 一體化設(shè)計實現(xiàn)結(jié)構(gòu)高度緊湊、重量輕的目標(biāo)；

（2) 齒輪旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)輕巧，能雙向擦洗，效率高；

（3) 模塊化的軟件結(jié)構(gòu)，以優(yōu)化的調(diào)度策略控制采摘機完成自動切割和運動；

（4) 新穎的安全隨動吊掛系統(tǒng)，解決了采摘花椒機拖帶管纜載荷的關(guān)鍵技術(shù)；

（5) 良好的污水回收、過濾、循環(huán)處理系統(tǒng)使污水不外溢，不殘留，節(jié)約用水。

1.2工作原理

       通電后，電動機轉(zhuǎn)動帶動螺紋傳動機構(gòu)運轉(zhuǎn)，帶動絲桿傳動的同時，鉸接交叉結(jié)構(gòu)采取伸展方式來促使齒輪在旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)輔助的情況下，從而達到采摘的目的；絲桿傳動也提供曲柄滑塊結(jié)構(gòu)運行的動力，進而與滑塊結(jié)構(gòu)相連接的清洗裝置將對花椒進行采摘。同時裝置中加入了單片機自動控制裝置，從而實現(xiàn)了操作自動化。

2.1齒輪旋轉(zhuǎn)力計算

采摘花椒機采用旋轉(zhuǎn)切割方式，套筒螺紋螺旋結(jié)構(gòu)，齒輪由鋼鐵和旋轉(zhuǎn)電機構(gòu)成，齒輪機構(gòu)依靠電機的高速旋轉(zhuǎn)將齒輪由軸的高速旋轉(zhuǎn)帶動，在齒輪依靠電機的高速旋轉(zhuǎn)將花椒采摘下來。

2.2花椒機的力學(xué)分析

雖然花椒機與花椒接觸的齒輪、附著裝置和驅(qū)動裝置具有局部柔性，但總體看來，局部柔性對花椒機采摘受力情況影響較小，同時為了簡化問題分析，建立力學(xué)模型之前，做一下合理假設(shè)。

（1） 剛體假設(shè)即認為花椒機總是剛體。

對稱假設(shè)即認為花椒機在空間中所受的力總是對稱的。

 主要技術(shù)指標(biāo)

吸附方式：齒輪旋轉(zhuǎn)切割；

運動形式：齒輪帶動或軸帶動；

最大移動速度： 20r/min；

作業(yè)高度：5米

越障能力：套筒：10cm(直徑）

擦洗質(zhì)量與效率：使用便捷，防止手的傷害

最大日采摘面積：100m2

花椒機本體重量：32kg