作品名稱：管道檢測機器人
學校名稱：山東大學
參賽隊伍：浩然隊
參賽學生：田雨 董璐 張鵬
指導老師：姬冰 劉鳴
本項目主要致力于研究設計一種可以有效檢測長直管道內部裂紋是否存在的小型管道機器人，該機器人具有體型小、行動靈活的優點，可以在管道內比較自由地進退。該機器人可內置攝像頭等裝置，用以采集管道內圖像信息傳輸給計算機，以便于檢測人員了解管道內部裂紋位置及其形狀大小。本項目機器人由控制主板電路連接及其與機械方面的配合，內置小電源提供驅動步進電機帶動齒輪傳動實現機器人的進退。
創新點：
1、普通輪子平面布置的輪式機器人，輪緣和管道壁面是線接觸，所以剛性、穩定性較差，本機器人采用前后對稱分布的均勻三向輪架，以及空間多輪結構，輪子的輪平面與壁面垂直接觸，為面接觸，所以受力對稱、穩定性優良；
2、雙端萬向節聯軸器置入，增加對長直管道潛在弧度的適應性，且通過調節主軸上的調節螺母，使機器人輪架張開程度可調，其可張開或收攏從而適應更大范圍的管道內徑；
3、前段架設新結構植入空間，既可架設攝像頭即時采集圖樣信息，亦可架設紅外熱像儀、探傷探頭等結構模塊，增加產品適用性空間；
4、為適應金屬管道與非金屬管道的檢測，采用有線與無線雙通訊的方式在單片機與PC機之間建立信號傳輸，有線通訊時可電纜供電，增加續航能力，抗干擾能力強，優化圖像傳輸效果，無線通訊時可提高通訊效率。
