作品名稱：六自由度機(jī)器人
學(xué)校名稱：沈陽職業(yè)技術(shù)學(xué)院
參賽隊(duì)伍：問鼎蒼穹
參賽學(xué)生：張帥 朱垚娜
指導(dǎo)老師：周瑋 王素艷
六自由度機(jī)器人
機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線由六自由度機(jī)器人和中央控制系統(tǒng)組成，機(jī)器人主要用于設(shè)備之間的物料轉(zhuǎn)移及周轉(zhuǎn)，并同其它鍛造設(shè)備相互連接，利用中央控制實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)線的整體自動(dòng)化[4][5]。
機(jī)器人普遍采用六自由度高速機(jī)器人，目前國內(nèi)有多家企業(yè)正在開發(fā)，并且逐漸穩(wěn)定成熟，其可在回轉(zhuǎn)范圍內(nèi)任意角度工作，負(fù)載能力可達(dá)500千克，重復(fù)定位精度可達(dá)±0.3毫米，最高可達(dá)到±0.06毫米，同時(shí)根據(jù)工藝需要配備外部滑臺，實(shí)現(xiàn)長距離物料轉(zhuǎn)移。
機(jī)器人配備機(jī)械手用于夾持零件，機(jī)械手夾鉗動(dòng)作的快速平穩(wěn)，夾緊塊采用模具鋼制造，所夾持坯料溫度在達(dá)到1200-1300°C時(shí)仍能保持良好的工作狀態(tài)，機(jī)械手夾持工件時(shí),運(yùn)轉(zhuǎn)自如，工作性能穩(wěn)定可靠，機(jī)械手根據(jù)零件設(shè)計(jì)，其動(dòng)作具備夾緊、松開、裝卸工件、前后移動(dòng)、升降以及翻轉(zhuǎn)等動(dòng)作，也可用于鑄造行業(yè)中澆鑄、噴丸、淋砂、掛鏈等工序。
其技術(shù)性能及特點(diǎn)如下：
機(jī)器人（使用不同的機(jī)器人將生產(chǎn)線與生產(chǎn)線聯(lián)系起來）在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等直接影響鑄件產(chǎn)品的質(zhì)量。360千克機(jī)器人參數(shù)見表1。
表1 360千克機(jī)器人參數(shù)
序號 | 技術(shù)指標(biāo) | 技術(shù)規(guī)格 | |
1 | 結(jié)構(gòu)形式 | 6軸關(guān)節(jié)機(jī)器人 | |
2 | 運(yùn)行方式 | 自動(dòng)和半自動(dòng)化運(yùn)行 | |
3 | 負(fù)載能力 | 360Kg | |
4 | 重復(fù)定位精度 | ±0.3mm | |
5 | 自由度數(shù) | 6軸交流伺服驅(qū)動(dòng) | |
6 | 最大工作回轉(zhuǎn)半徑 | 3100mm | |
7 | 最小工作半徑 | 約1500mm | |
8 | 最大運(yùn)動(dòng)行程 | A1軸 | ±185° |
9 | A2軸 | +110°/-40° | |
10 | A3軸 | ＋60°/-184° | |
11 | A4軸 | ±350° | |
12 | A5軸 | ±118° | |
13 | A6軸 | ±350° | |
14 | 最大速度 | A1軸 | 89°/ Sec |
15 | A2軸 | 89°/Sec | |
16 | A3軸 | 93°/Sec | |
17 | A4軸 | 109°/Sec | |
18 | A5軸 | 112°/Sec | |
19 | A6軸 | 157°/Sec | |
