作品名稱：焊接工業機器人
學校名稱：四川托普信息技術職業學院
參賽隊伍：疾風
參賽學生：張德強 郭磊 鄔銀山
指導老師：向杰
工業機器人作為現代制造技術發展的重要標志之一和新興技術產業， 已為世人所認同。并正對現代高技術產業各領域以至人們的生活產生了重要影響。本產品雖然功能不及現代先進的機器人，單從制造成本、維修和保養，和低操作水平，要求技術不高，能適應各種焊接點位，等一系列方面來看，比先進的焊接工業機器人維修更簡易，成本大幅度降低，而且能實現大多數先進機器人的功能，完全適用于要求不是很高的各方面，對于小批量生產和小型工廠而言，這是絕好的。末端法蘭可接裝不同執行器，裝接氣爪即可當小型工廠搬運機器人，也可接裝雙頭鉆機，實現一些特定的工況的要求，大大體現了本產品的經濟性和實用性。
本產品的設計原理與傳統的焊接機器人的原理一樣，都是圓柱形坐標原理。采用圓柱形的原因在于沒有太多的技術要求的情況下，使產品的做工效率更高。
一框架； 一旋轉臺，相對于框架可旋轉地安裝； 一絲杠和一導桿，相對于旋轉臺可旋轉地安裝； 一移動件，設有第一螺母總成和第二螺母，第一螺母總成接合絲杠，第 二螺母接合導桿，移動件相對于絲杠和導桿可垂直移動； 軸結構，設有可旋轉的中空內軸，一中間軸和一外軸，它們與內軸同心， 并可獨立地旋轉，軸結構的一端固定到移動件，另一端延伸通過旋轉臺和框 架； 一臂支撐框架，它的中心部固定到軸結構的另一端，臂支撐框架具有兩 個側部，一對臂驅動軸安裝到兩個側部； 第一驅動裝置，相對框架旋轉旋轉臺； 第二驅動裝置，相對于旋轉臺旋轉絲杠； 第三驅動裝置，相對于旋轉臺分開旋轉軸結構的各軸。
機器人本體，我們采用伺服電機驅動的 6 軸關節式操作機，它由驅動器、傳動機構、機械手臂、關節以及內部傳感器等組成。它的任務是精確地保證機械手末端（悍槍）所要求的位置、姿態和運動軌跡。機器人底盤由底盤旋轉電機，小電箱以及底盤旋轉渦桿渦輪以及渦輪軸上法蘭、法蘭軸承、渦輪軸下法蘭、法蘭軸承，旋轉軸承旋轉渦桿電機法蘭，上法蘭油封組成，通過旋轉電機驅動，由渦桿渦輪傳動輸出動力，由驅動臂座執行，旋轉調節，在驅動臂座上安裝了左連桿伺服電機和右連桿伺服電機，通過驅動滿足不同的加工要求以及不同的工況。驅動臂座上連接大手臂關節和小手臂關節，大手臂由驅動臂座上的左、右連桿伺服電機驅動通過大手臂座左右兩邊的大手臂擺線減速機安裝法蘭連接大手臂擺線減速機，輸出動力。小手臂關節處有小手臂關節軸芯和小手臂關節軸承，小手臂在大手臂末端，連接小手臂座，大手臂連接連桿，組成四桿機構，由連桿伺服電機驅動，用來滿足機器人在工作中的不同工作位置和角度，是最為重要的部分之一。在小手臂座上端，是腕部，腕部裝有電機齒輪箱，齒輪箱由多個手腕直齒輪組成的。腕部齒輪箱由三個旋轉臂伺服電機驅動，通過腕部行星減速機實現減速在把動力輸出給手腕電機齒輪連接軸，把動力輸入到腕部齒輪箱，再由腕部中心軸三、腕部中心軸二和最外面的腕部中心軸一，完成動力的輸出，在腕部中心軸后端處有小手臂旋轉軸承法蘭，此處法蘭可按照工況，接裝不同腕部中心軸以及其他的執行或傳輸裝置，達到機器人的更廣闊的使用范圍。在腕部中心軸末端處裝有前爪固定座，固定座上裝有前爪法蘭，法蘭可裝接不同的焊槍、焊鉗、鉆機等等一系列執行裝置，可實現不同的工況要求。
最佳選擇
