作品名稱：四段式輪履智能越障機器人
學(xué)校名稱：江蘇科技大學(xué)
參賽隊伍：智能控
參賽學(xué)生：陳剛 任俊 姚健
指導(dǎo)老師：王琪 金琦淳
結(jié)構(gòu)說明：
四段式輪履智能機器人整體結(jié)構(gòu)包括：前肢、主體、后擺臂、履帶模塊，內(nèi)部結(jié)構(gòu)包含各種自適應(yīng)裝置、大功率伺服電機、大功率步進電機、減速器以及各種傳動裝置等機構(gòu)，履帶車主體上方裝有像頭，較遠(yuǎn)距離處以攝像頭采集圖像同時進行道路障礙分析，近處以紅外對管測距規(guī)避或越過障礙。履帶中安置了陀螺儀用于感知車體傾斜程度陀螺儀，配合模糊PID算法進行地形的識別和自適應(yīng)，通過與其他結(jié)構(gòu)相互結(jié)合進行實時位置調(diào)整，保證履帶車的行駛穩(wěn)定，以適應(yīng)不同環(huán)境場地的要求。同時加裝無線控制模塊，以便于人為控制，頂部的攝像頭也可通過無線模塊進行實時圖像傳輸，通過上位機軟件在電腦上就可以看到履帶車傳輸回來的圖像。此中包含了機械、電子、圖像處理、模糊算法等多方面的知識的運用。
功能及使用說明：
履帶車越障能力、地形適應(yīng)能力強，具有優(yōu)越的越障性能，其四段式可調(diào)結(jié)構(gòu)決定了其能夠穿越斜坡、壕溝、樓梯的各種障礙物，尤其在爬樓梯、越障等方面優(yōu)于輪式機器人。履帶車對于環(huán)境的要求不高，可以使用各種復(fù)雜的地形地貌。
危險作業(yè)、星球探索、地震救災(zāi)、自然資源探查、反恐排爆等領(lǐng)域內(nèi)，可以代替人類進行危險的前期探查。與此同時，它既可以通過無線控制模塊進行人為控制，又可以運行預(yù)先編排的控制策略，自主完成相應(yīng)的探查過程。
作品創(chuàng)新設(shè)計：
整體外形采用自主設(shè)計，大氣穩(wěn)重，工藝精湛，高貴大方，而且美觀，合理的布局，凸顯移動機構(gòu)越障性能和機體靈活性。四段式輪履智能越障機器人創(chuàng)新最突出的特點是在不同工作環(huán)境下可以替換行走方式，在公路上是采用輪式不僅對現(xiàn)場不會造成破壞而且行走速度明顯提高。在工作室采用履帶式使四段式輪履智能越障機器人緊緊地抓住地面，從而更加穩(wěn)定的工作。這款復(fù)合越障機器人爬坡時重心高度可調(diào)，使其擁有優(yōu)越的爬坡性能和優(yōu)越的跨溝能力。其功能模塊還可以選配高清攝像頭、機械臂、挖斗、破碎錘、旋轉(zhuǎn)鋪具等多種工作裝置，真正實現(xiàn)了多功能用途。
