作品名稱：多用途遙操作爬行裝置
學校名稱：鄭州科技學院
參賽隊伍：有夢就有遠方，踏浪追夢方斬四方
隊伍編號：207408
參賽學生：路新東 邢振強
指導老師：段朋
投票日期：2024年10月08日 00:00->2024年12月05日 15:00
請在微信端進行投票。點此掃描二維碼。
| 本課題采用典型的六足爬行節肢生物的組織結構開展仿生結構設計與 實現。 完整的仿生機器人需要能夠適應運動環境的控制系統搭建予以實現， 基于六足節肢動物運動特征對其進行運動分析、步態規劃，采用單片 機為主控元件，通過驅動關節舵機實現該六足機器人的基本運動。 仿生機器人在解決人類無法達到、難以達到、不宜達到的特殊場合中， 面對各類地形環境表現出良好的適應能力。本課題通過云平臺完成其 遠程操控界面開發，實現遠程操控功能。 本課題所實現的仿生六足機器人采用 6 組肢節腿對稱分布形式，每組 支腿由一個豎直關節和兩個水平關節構成。采用典型的三足步態對行 走規劃，確定每條肢節腿在前進、后退、轉向過程中的末端矢量。 通過 ESP32 為主控，并聯 PCA9685 驅動板，控制各組 Mg90s 舵機構成 系統硬件，輔之以監控模塊實時監測驅動電壓避免過多負載造成的壓 降過度問題。 通過 Micropython 平臺按照步態規劃的要求驅動關節運動組合形成各 形式的運動。 通過云平臺連接本地設備，建立仿生機器人項目。 通過調試驗證仿生六足機器人遠程操控功能 |
